Circuitos y esquemas electrónicos para Robótica
Para el aprendizaje de la Electrónica.
Sensor de proximidad con PIC y LDR para abrir y cerrar puerta
Circuito versátil, adaptable, modificable basado en la idea del circuito Detector de proximidad de este portal.
Se puede usar como sensor un fototransistor con un led infrarrojo(LED IR) tal como en el circuito original, o bien cambiar el fototransistor por una fotocelda y el LED IR por un led normal blanco, sin problemas y sin modificar el circuito. La idea es que al acercarse un objeto, este refleje los rayos de luz del LED e ilumine la fotocelda, causando que haya un cambio de estado en el pin GP4 del pic, situación que da inicio a la siguiente secuencia:
- apaga el LED que ilumina el sensor
- da la señal FF, es decir hacia adelante, durante un tiempo (modificable por software) para que el motor abra la puerta
- quita la señal de FF
- espera un tiempo (modificable por software), para que ingrese la persona
- da la señal RW, es decir hacia atrás, durante un tiempo (modificable por software) para que el motor cierre la puerta
- quita la señal de RW
Este proyecto está disponible y pueden comprar y recibir por email. Interesados ponerse en contacto.
Se incluye el .asm, el .hex, el .dsn, el .mp4 y otros.
Ver el video de funcionamiento:
Receptor infrarrojo
Un circuito muy útil, incluso puede atacar directamente un temporizador o una entrada de reloj digital gracias a la corriente de suministro del transistor bjt el cual es de referencia 2N3904.
Como foto transistor se puede usar cualquiera de uso general.
Proyecto: Construccion de un robot CSP20 completo
En este proyecto tuvimos la colaboración del Ing. Cristian S. Palencia
Este proyecto es una modificación del original, el cual se encuentra en: JVM-BOTS
DESCRIPCION
En la forma autónoma CSP 20 se comporta como un robot explorador y se apoya en sus sensores para no colisionar con el entorno y en la forma controlada el robot es controlado con un mando de TV Standard.
El cerebro del robot es un microcontrolador PIC16F84A. Los sensores y motores de CSP 20 se apoyan en este chip para localizar obstáculos y evitarlos o para decodificar los comandos que se le envían desde el mando IR.
El robot esta dotado de dos diodos emisores de IR en su parte delantera los cuales emiten destellos de luz a una frecuencia de 38Khz. Cuando dichos destellos son reflejados por un obstáculo son recogidos por el receptor situado en la parte central, en el centro de los bumpers.
El micro controlador detecta la cantidad de impulsos recogidos procedentes de cada LED emisor y así traza su ruta evasiva. Cuando el robot no ve el obstáculo porque es demasiado pequeño, por ejemplo una pata de una silla o un perfil muy fino, tiene los bumpers que hacen que el robot retroceda unos centímetros y gire 90º hacia una dirección diferente.
El programa comandado utiliza el protocolo estándar de PHILLIPS RC5. Utilizando un mando de TV, utilizo los 8 botones para controlarlo. Cuatro de estos botones realizan las funciones de forma rápida y los otros cuatro realizan las mismas funciones pero de forma mas lenta y precisa.
Por ejemplo se puede girar o avanzar y retroceder de milímetro en milímetro.
Los bumpers actúan de la misma forma que lo hacían en el modo autónomo.
MATERIALES
2- Servos futaba S3003 (previamente trucados)
2- Diodos emisores de IR de 5mm.
2- Receptores IR de tipo TSOP1736
1- Porta pilas de 4 pilas del tipo AA
4- Pilas recargables tipo AA
3- Leds rojos de 3mm.
2- Leds verdes de 3mm.
1- Led amarillo de 3mm
1- Zócalo de 18Pin
1- PIC16F84A
2- BC548C
1- Cristal de cuarzo de 4Mhz
1- Diodo 1N4007
1- Diodo zener de 2,7v
1- Condensador electrolítico de 47uF/25v
2- Condensadores de poliéster de 22pf
3- Resistencias de 10K 1/4w
2- Resistencias de 390 ohm 1/4w
4- Resistencias de 330 ohm 1/4w
1- Resistencia de 33K 1/4w
2- Resistencias ajustables horizontales pequeñas de 2K2
1- Resistencia ajustable horizontal pequeña de 10K
Varios: Pins y terminales para el cableado.
Los detalles de las medidas se pueden ver ampliando la imagen
Nuestro robot ya terminado
Robot y control remoto disponibles en la Sala de Ventas. De clic en la imagen para ver detalles.
Detector de proximidad con foto-transistor
Presentamos un circuito probado de un detector de proximidad construido en base a un FOTO TRANSISTOR de uso general y un diodo IR.
Además de la robótica, lo encontramos en los dispensadores de agua automáticos, los secadores de mano automáticos y con algunas variantes lo encontramos en las puertas automáticas de los grandes centros comerciales.
Principio de funcionamiento
Generamos una ráfaga de pulsos de alta intensidad con el LM555 a baja frecuencia y los transmitimos por el led de chorro infrarojo.
Para ello colocamos un fototransistor de tal manera que cuando haya una superficie que refleje los pulsos, bien sea una mano, un objeto cualquiera, a una distancia de unos 10 cm, este los pueda recibir y enviar a un amplificador de corriente, en este caso un par de transistores en configuración darlington.
Luego colocamos una interfase a transistor para alimentar un relé de 12 V 5 PINES, el cual nos servirá para controlar el aparato que queramos, normalmente un servomotor.
Tarjeta del Detector de proximidad con foto-transistor.
Lista de materiales
2 integrados LM 555
2 bases de 8 pines
1 relé 12 V 5 pines
1 foto transistor de uso general
1 diodo infrarrojo de uso general
1 control de 1 Mega
3 transistores 2N3904
2 cond. de 10 uF/50 V
1 Cond. de 0.1uF/50 V
1 diodo 1N4148
1 led verde de 5 mm
1 R 68 ohm
1 R 1K5
2 R 10K
1 R 100K
1 R 1 M
1 R 470 ohm
Todas las R a 1/2 W